设备：SCARA机器人
一：汇川产品配置列表
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序号
|
设备位置
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产品名称
|
产品型号
|
数量
|
备注
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1
|
J1、J2轴
|
伺服驱动器
|
IS620PS5R5I
|
2
|
|
|
2
|
|
伺服电机
|
ISMH1-75B30CB-U232X
|
2
|
|
|
3
|
|
伺服连接件
|
S5-C6
|
2
|
|
|
4
|
J3、J4轴
|
伺服驱动器
|
IS620PS2R8I
|
2
|
|
|
5
|
|
伺服电机
|
ISMH1-40B30CB-U232X
|
2
|
|
|
6
|
|
伺服连接件
|
S5-C1
|
2
|
|
|
7
|
PLC
|
控制器
|
H2U-3232TMQ
|
1
|
|
|
|
|
|
|
|
|
u 配置: J1轴电机直连5MM螺距的丝杆做机械臂升降
J2轴电机连减速比80:1到160:1的谐波减速机，做机械臂旋转
J3轴电机接减速比4:1的小轮，接小齿轮通过皮带链接到大齿轮，做伸缩
J4轴电机接减速比4:1的小轮，接小齿轮通过皮带链接到大齿轮，做角度旋转
取件机要求有以下特点：
1：要求每分钟可以取件11次左右
2：可以通过编程来完成各种预期的作业动作，进行抓取动作
SCARA的抓取部分一般为吸盘或者气缸控制的夹具
说明：上位机为MTQ型号的PLC，用脉冲控制伺服，给定速度和位置
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PLC
|
|
汇川IS620
|
|
DES
|
PIN NO
|
信号方向
|
伺服44端子引脚号
|
伺服功能
|
|
SEV-ON
|
Y5
|
|
33
|
伺服使能信号
|
|
24VGND
|
COM1
|
|
11、1
|
公共端正
|
|
ALARM
|
|
|
26
|
报警输出
|
|
PULS
|
Y0
|
|
43
|
脉冲信号
|
|
DIR
|
Y10
|
|
39
|
方向信号
|
|
FG
|
|
|
14
|
公共端负
|
|
|
|
|
17和35短接
|
给脉冲扣供电
|
|
|
|
|
7
|
抱闸控制
|
|
|
|
|
6
|
抱闸控制
|
.jpg)
三：设备电气图
.jpg)
四：伺服参数
J1轴
|
伺服参数组
|
说明
|
功能说明
|
设定的数值
|
|
H00
|
00
|
|
电机代码
|
102
|
|
H01
|
00
|
软件版本号
|
-
|
62.21
|
|
H01
|
01
|
FPGA软件版本
|
-
|
61.20
|
|
H01
|
02
|
|
驱动器代码
|
10003
|
|
H02
|
00
|
控制模式选择
|
位置模式（默认）
|
1
|
|
H03
|
10
|
DI5端子功能选择
|
伺服使能
|
1
|
|
H04
|
02
|
DO2端子功能选择
|
制动器输出信号
|
9
|
|
H05
|
06
|
位置指令移动平均时间
|
0.1MS
|
128.0
|
|
H05
|
07
|
电子齿轮分子
|
|
1048576
|
|
H05
|
09
|
电子齿轮分母
|
|
2000
|
|
H07
|
05
|
转矩指令滤波时间
|
0.00ms～655.35ms
|
26
|
|
H08
|
00
|
速度环增益
|
1.0Hz～2000.0Hz
|
75.0Hz
|
|
H08
|
01
|
速度环积分时间参数
|
0.15ms～512.00ms
|
10.61ms
|
|
H08
|
02
|
位置环增益
|
1.0Hz～2000.0Hz
|
120.0 HZ
|
|
H08
|
15
|
负载惯量比
|
单位0.01
|
4.00
|
J2轴
|
伺服参数组
|
说明
|
功能说明
|
设定的数值
|
|
H00
|
00
|
|
电机代码
|
102
|
|
H01
|
00
|
软件版本号
|
-
|
62.21
|
|
H01
|
01
|
FPGA软件版本
|
-
|
61.20
|
|
H01
|
02
|
|
驱动器代码
|
10003
|
|
H02
|
00
|
控制模式选择
|
位置模式（默认）
|
1
|
|
H03
|
10
|
DI5端子功能选择
|
伺服使能
|
1
|
|
H04
|
02
|
DO2端子功能选择
|
制动器输出信号
|
9
|
|
H05
|
06
|
位置指令移动平均时间
|
0.1MS
|
128.0
|
|
H05
|
07
|
电子齿轮分子
|
|
1048576
|
|
H05
|
09
|
电子齿轮分母
|
|
2000
|
|
H07
|
05
|
转矩指令滤波时间
|
0.00ms～655.35ms
|
26
|
|
H08
|
00
|
速度环增益
|
1.0Hz～2000.0Hz
|
75.0Hz
|
|
H08
|
01
|
速度环积分时间参数
|
0.15ms～512.00ms
|
10.61ms
|
|
H08
|
02
|
位置环增益
|
1.0Hz～2000.0Hz
|
120.0 HZ
|
|
H08
|
15
|
负载惯量比
|
单位0.01
|
3.00
|
J3轴
|
伺服参数组
|
说明
|
功能说明
|
设定的数值
|
|
H00
|
00
|
|
电机代码
|
102
|
|
H01
|
00
|
软件版本号
|
-
|
62.21
|
|
H01
|
01
|
FPGA软件版本
|
-
|
61.20
|
|
H01
|
02
|
|
驱动器代码
|
10003
|
|
H02
|
00
|
控制模式选择
|
位置模式（默认）
|
1
|
|
H03
|
10
|
DI5端子功能选择
|
伺服使能
|
1
|
|
H04
|
02
|
DO2端子功能选择
|
制动器输出信号
|
9
|
|
H05
|
06
|
位置指令移动平均时间
|
0.1MS
|
128.0
|
|
H05
|
07
|
电子齿轮分子
|
|
1048576
|
|
H05
|
09
|
电子齿轮分母
|
|
2000
|
|
H07
|
05
|
转矩指令滤波时间
|
0.00ms～655.35ms
|
26
|
|
H08
|
00
|
速度环增益
|
1.0Hz～2000.0Hz
|
115.0Hz
|
|
H08
|
01
|
速度环积分时间参数
|
0.15ms～512.00ms
|
6.91ms
|
|
H08
|
02
|
位置环增益
|
1.0Hz～2000.0Hz
|
220.0 HZ
|
|
H08
|
15
|
负载惯量比
|
单位0.01
|
1.90
|
J4轴
|
伺服参数组
|
说明
|
功能说明
|
设定的数值
|
|
H00
|
00
|
|
电机代码
|
102
|
|
H01
|
00
|
软件版本号
|
-
|
62.21
|
|
H01
|
01
|
FPGA软件版本
|
-
|
61.20
|
|
H01
|
02
|
|
驱动器代码
|
10003
|
|
H02
|
00
|
控制模式选择
|
位置模式（默认）
|
1
|
|
H03
|
10
|
DI5端子功能选择
|
伺服使能
|
1
|
|
H04
|
02
|
DO2端子功能选择
|
制动器输出信号
|
9
|
|
H05
|
06
|
位置指令移动平均时间
|
0.1MS
|
128.0
|
|
H05
|
07
|
电子齿轮分子
|
|
1048576
|
|
H05
|
09
|
电子齿轮分母
|
|
2000
|
|
H07
|
05
|
转矩指令滤波时间
|
0.00ms～655.35ms
|
26
|
|
H08
|
00
|
速度环增益
|
1.0Hz～2000.0Hz
|
80.0Hz
|
|
H08
|
01
|
速度环积分时间参数
|
0.15ms～512.00ms
|
6.91ms
|
|
H08
|
02
|
位置环增益
|
1.0Hz～2000.0Hz
|
80.0HZ
|
|
H08
|
15
|
负载惯量比
|
单位0.01
|
7.90
|
PLC动作流程
.jpg)
主要要定位的点有待机点一、取料点上方、取料点、待机点二、放料点上方、放料点。根据工艺需要，比分现场还需要辅助动作。
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五：调试效果曲线图
J1轴
取件时的波形
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J2轴
J3轴
J4轴
六：调试步骤及注意事项
第一步：检查伺服接线是否正常；
第二步：如果接线正常，伺服上电，伺服LED显示RDY信号；
第三步：设置参数或者用IS_Opera软件下载伺服参数；
第四步：设定合适惯量比和刚性等级；
第五步：如果伺服参数不能完全满足设备要求，一般只需调整H0800、H0801和H0802三个参数（位置模式下）；
第六步：机械特性分析调谐，找出机械共振点，设入参数
第七步：如果还有问题，请电话汇川技术工程师；
七：PLC功能
因为需要用到3轴同步输出才能使得机器动作协调，汇川PLC具有3轴同步输出功能，指令为SYNC3三轴比例高速输出，且汇川有MTQ系列PLC，可同时控制5路脉冲输出，使用效果和运动控制卡效果一致，
用户可自己编程取件机运行轨迹
八：控制效果的一些理论
由于个轴的重量不同，所以要测试出惯量负载，写入08-15,
经测试，上下轴负载较大，故不宜做频繁的大距离运动
经测试重复误差可在1mm
冲床现场环境较恶劣，接线需要交规范，通讯线要加屏蔽，防止干扰
九：现场应用图片
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典型客户
佛山鼎峰、东莞启帆工业机器人、上海ABB工程、沈阳新松机器人、柯马汽车设备、青岛欧地希机电等。