设备:SCARA机器人

 

一:汇川产品配置列表

序号
设备位置
产品名称
产品型号
数量
备注
1
J1、J2轴
伺服驱动器
IS620PS5R5I
2
 
2
 
伺服电机
ISMH1-75B30CB-U232X
2
 
3
 
伺服连接件
S5-C6
2
 
4
J3、J4轴
伺服驱动器
IS620PS2R8I
2
 
5
 
伺服电机
ISMH1-40B30CB-U232X
2
 
6
 
伺服连接件
S5-C1
2
 
7
PLC
控制器
H2U-3232TMQ
1
 
 
 
 
 
 
 

 配置:  J1轴电机直连5MM螺距的丝杆做机械臂升降
        J2轴电机连减速比80:1到160:1的谐波减速机,做机械臂旋转
        J3轴电机接减速比4:1的小轮,接小齿轮通过皮带链接到大齿轮,做伸缩
        J4轴电机接减速比4:1的小轮,接小齿轮通过皮带链接到大齿轮,做角度旋转
 
取件机要求有以下特点:
1:要求每分钟可以取件11次左右
2:可以通过编程来完成各种预期的作业动作,进行抓取动作
SCARA的抓取部分一般为吸盘或者气缸控制的夹具
 
二:伺服和上位机接线图
 
说明:上位机为MTQ型号的PLC,用脉冲控制伺服,给定速度和位置 

PLC
 
汇川IS620
DES
PIN NO
信号方向
伺服44端子引脚号
伺服功能
SEV-ON
Y5
 
33
伺服使能信号
24VGND
COM1
 
11、1
公共端正
ALARM
 
 
26
报警输出
PULS
Y0
 
43
脉冲信号
DIR
Y10
 
39
方向信号
FG
 
 
14
公共端负
 
 
 
17和35短接
给脉冲扣供电
 
 
 
7
抱闸控制
 
 
 
6
抱闸控制

三:设备电气图

 

 

四:伺服参数

 

J1轴

伺服参数组

说明

功能说明

设定的数值

H00

00

 

电机代码

102

H01

00

软件版本号

-

62.21

H01

01

FPGA软件版本

-

61.20

H01

02

 

驱动器代码

10003

H02

00

控制模式选择

位置模式(默认)

1

H03

10

DI5端子功能选择

伺服使能

1

H04

02

DO2端子功能选择

制动器输出信号

9

H05

06

位置指令移动平均时间

0.1MS

128.0

H05

07

电子齿轮分子

 

    1048576

H05

09

电子齿轮分母

 

2000

H07

05

转矩指令滤波时间

0.00ms655.35ms

26

H08

00

速度环增益

1.0Hz~2000.0Hz

75.0Hz

H08

01

速度环积分时间参数

0.15ms~512.00ms

10.61ms

H08

02

位置环增益

1.0Hz~2000.0Hz

120.0 HZ

H08

15

负载惯量比

单位0.01

4.00

 

J2轴

伺服参数组

说明

功能说明

设定的数值

H00

00

 

电机代码

102

H01

00

软件版本号

-

62.21

H01

01

FPGA软件版本

-

61.20

H01

02

 

驱动器代码

10003

H02

00

控制模式选择

位置模式(默认)

1

H03

10

DI5端子功能选择

伺服使能

1

H04

02

DO2端子功能选择

制动器输出信号

9

H05

06

位置指令移动平均时间

0.1MS

128.0

H05

07

电子齿轮分子

 

    1048576

H05

09

电子齿轮分母

 

2000

H07

05

转矩指令滤波时间

0.00ms655.35ms

26

H08

00

速度环增益

1.0Hz~2000.0Hz

75.0Hz

H08

01

速度环积分时间参数

0.15ms~512.00ms

10.61ms

H08

02

位置环增益

1.0Hz~2000.0Hz

120.0 HZ

H08

15

负载惯量比

单位0.01

3.00

 

J3轴

伺服参数组

说明

功能说明

设定的数值

H00

00

 

电机代码

102

H01

00

软件版本号

-

62.21

H01

01

FPGA软件版本

-

61.20

H01

02

 

驱动器代码

10003

H02

00

控制模式选择

位置模式(默认)

1

H03

10

DI5端子功能选择

伺服使能

1

H04

02

DO2端子功能选择

制动器输出信号

9

H05

06

位置指令移动平均时间

0.1MS

128.0

H05

07

电子齿轮分子

 

    1048576

H05

09

电子齿轮分母

 

2000

H07

05

转矩指令滤波时间

0.00ms655.35ms

26

H08

00

速度环增益

1.0Hz~2000.0Hz

115.0Hz

H08

01

速度环积分时间参数

0.15ms~512.00ms

6.91ms

H08

02

位置环增益

1.0Hz~2000.0Hz

220.0 HZ

H08

15

负载惯量比

单位0.01

1.90

 

J4轴

伺服参数组

说明

功能说明

设定的数值

H00

00

 

电机代码

102

H01

00

软件版本号

-

62.21

H01

01

FPGA软件版本

-

61.20

H01

02

 

驱动器代码

10003

H02

00

控制模式选择

位置模式(默认)

1

H03

10

DI5端子功能选择

伺服使能

1

H04

02

DO2端子功能选择

制动器输出信号

9

H05

06

位置指令移动平均时间

0.1MS

128.0

H05

07

电子齿轮分子

 

    1048576

H05

09

电子齿轮分母

 

2000

H07

05

转矩指令滤波时间

0.00ms655.35ms

26

H08

00

速度环增益

1.0Hz~2000.0Hz

80.0Hz

H08

01

速度环积分时间参数

0.15ms~512.00ms

6.91ms

H08

02

位置环增益

1.0Hz~2000.0Hz

80.0HZ

H08

15

负载惯量比

单位0.01

7.90

 

PLC动作流程

 

主要要定位的点有待机点一、取料点上方、取料点、待机点二、放料点上方、放料点。根据工艺需要,比分现场还需要辅助动作。

 

 

五:调试效果曲线图

 

J1

取件时的波形

 

J2轴

 

J3轴

 

 

J4轴

 

 

 

 

 六:调试步骤及注意事项
第一步:检查伺服接线是否正常;
第二步:如果接线正常,伺服上电,伺服LED显示RDY信号;
第三步:设置参数或者用IS_Opera软件下载伺服参数;
第四步:设定合适惯量比和刚性等级;
第五步:如果伺服参数不能完全满足设备要求,一般只需调整H0800、H0801和H0802三个参数(位置模式下);
第六步:机械特性分析调谐,找出机械共振点,设入参数
第七步:如果还有问题,请电话汇川技术工程师;

七:PLC功能
因为需要用到3轴同步输出才能使得机器动作协调,汇川PLC具有3轴同步输出功能,指令为SYNC3三轴比例高速输出,且汇川有MTQ系列PLC,可同时控制5路脉冲输出,使用效果和运动控制卡效果一致,
用户可自己编程取件机运行轨迹

八:控制效果的一些理论
由于个轴的重量不同,所以要测试出惯量负载,写入08-15,
经测试,上下轴负载较大,故不宜做频繁的大距离运动
经测试重复误差可在1mm
冲床现场环境较恶劣,接线需要交规范,通讯线要加屏蔽,防止干扰

九:现场应用图片

典型客户
佛山鼎峰、东莞启帆工业机器人、上海ABB工程、沈阳新松机器人、柯马汽车设备、青岛欧地希机电等。

  • wwkj
  • 2014年09月17日

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