一、前言
复合软管是一种特殊的包装容器，在包装领域中占有重要的地位。所谓复合软管，是用挠性材料制成的圆柱形包装容器，经折合焊封后形成管桶和一端装有管嘴，挤压后，内容物由管嘴挤出，生活中如牙膏等（如下图1）
图（1）成品软管
复合软管不论在昂贵、高温、易燃、易爆、腐蚀、污染环境的液体气体等场合可使用，还是在腐蚀性的硫酸、硝酸、易燃易爆的溶剂类等场合，复合软管都具有优秀的表现性。
复合软管由多种材料多层密封结构，在最恶劣的环境中仍然由较好的抗破裂和抗泄漏性，不会突然爆裂，能够轻易处理汽油、柴油、原油、和多种化学液体的传输工作，甚至在寒冷的天气里仍然能够保持较高的柔韧性。重量轻、韧性强、易搬运、管体柔软、使用灵活、耐高温、低温、抗老化、不变形、耐腐蚀、裸露内螺旋金属与特制内层，具有可靠的静电逸散性能。
铝塑复合软管广泛应用于牙膏、果酱、颜料、鞋油、食品、黏合剂、奶液、果酱、调味剂膏、化妆品、胶粘剂、鞋油、颜料及染发剂等行业产品的包装。
二、复合制管机介绍
复合软管制管机以铝塑复合片材、全塑复合片材为原料，将分切后的平面条状材料经翻边并采用高频等焊接技术，制成各种规格的复合软管，用于日常生活中的牙膏、洗面奶等外壳（如图2）。
图（2）制管机
与其配套的相关设备还有：塑料拉管机、全自动注肩机、印刷机、异形灌装封尾机、铝塑管药管、真空制膏机、均质乳化机等形成一整条生产线，可分为：印刷—〉分切—〉制管—〉注肩—〉真空制膏—〉灌装封尾—〉包装等工艺过程。
其中制管机是生产的重要环节，它将印刷后条型材料经放卷—〉切边—〉翻边成型—〉高频焊接—〉冷却—〉牵引—〉追剪切割后形成半成品的过程。
制管机控制要求：
1）产品焊缝平直牢固；
2）有色标时切断准确，定长时长短一致误差都在1mm内；
3）速度150PCS/min；
4）切口端面平整，无毛刺；
三、制管机汇川解决方案
如下图3所示
复合制管机控制示意图
图（3）系统框图
自由换放卷后再经过两边切边，进入送料电机拉伸送入翻边成型机构，成型机构是将平整的材料两边卷起形成圆筒的过程。成型后的卷筒由高频焊接机构将两边焊接起来，冷却后进入主牵引，牵引控制整个设备的速度实现调速目的，牵引出来就是成型圆筒物料，此时需要通过伺服追剪实现切割，切割分为两种模式：1、定长切割模式，追轴伺服根据编码器信号控制切刀移动，伺服内置追剪工艺算法，根据编码器信号自动生成控制曲线，与切刀配合实现定长切割目的，定长时色标不起作用，此时伺服追剪模式运行；2、跟标模式，首先要在伺服后台上设计凸轮曲线（如下图5所示），主轴长度根据最短物料设置，100mm，从轴脉冲数为1mm对应400个，主轴脉冲为27mm对应2000个脉冲，设置四个点（分为起始原点、进入同步区、退出同步区、返回原点），主轴编码器在100mm内走完，0—10mm为加速区，10mm—50mm做为同步区用于切割，50—100mm做为返回原点后再进入下一个周期。最后生成凸轮曲线如下图（4），每来一个色标信号伺服就会走一个周期，每个周期材料走过100mm，当材料大于100mm时伺服会再原点等待，切点与色标距离可通过移动色标位置实现，伺服为通用凸轮模式运行。
四、客户原先方案
原系统将编码器与色标信号都进入PLC，经过PLC内部计算后控制追轴伺服和切刀，造成响应慢，误差大，系统不稳定，易用性差等缺点。
五、汇川方案优势
1）控制精度大为提高，实测精度在1mm内；
2）编码器与色标信号直接进入伺服，使系统响应更快；
3）伺服内置电子凸轮算法，使PLC程序大为简化，更加易用；
4）系统集成，全系列汇川产品兼容性好，故障率降低；